일전의 포스팅에서 ROS 2 활용을 위해 ROS distribution으로 Humble Hawksbill을 선정한다고 하였다.
https://nanjidostudy.tistory.com/7
ROS 2 Distribution 선정(Humble Hawksbill)
ROS 2 사용에 앞서, ROS distribution에 대해 알아보았다. ROS distribution은 버전화된 ROS 패키지의 모음이며, 간단하게 ROS 버전이라고 생각해도 무방할 것 같다. 23년 2월 기준 ROS2의 주요 distribution들은 다
nanjidostudy.tistory.com
Humble Hawksbill은 권장 지원 플랫폼이
Tier 1의 Ubuntu 22.04 (Jammy),
Tier 3의 Ubuntu 20.04 (Focal)
로 최소 Ubuntu 20.04부터 지원을 한다고 한다.
이는 PC에서 ROS 개발할 경우, distribution의 end of life를 감안했을 때 Ubuntu 22.04 (Jammy) 위에서 Humble Hawksbill을 사용하는 것이 최선의 선택으로 보인다.
그러나, Jetson nano는 Nvidia 사에서 Ubuntu 18.04까지만 공식적으로 지원한다고 한다.
Jetson nano를 위한 Xubuntu 20.04가 개발자들에 의해 배포되었지만, Jetpack의 기능을 다 사용하지 못 할수도 있다고 한다.(여기서 Jetpack은 Nvidia 사에서 공식적으로 제공하는 AI 어플리케이션 구축을 위한 포괄 솔루션을 뜻한다.)
만약 Jetpack의 기능을 온전히 사용하지 않아도 된다면 다음 방법을 참고하여 Jetson nano에 ROS 2 foxy를 설치할 수 있다.
Jetson nano에 ROS 2 foxy 설치 관련 링크 : https://pinkwink.kr/1349
Jetson nano에 ROS2 foxy 설치하기
Jetson Nano는 Ubuntu 18.04에 대응하는 Jetpack이라는 것을 설치하게 됩니다. 그리고 우리는 그 위에 ROS1 melodic 버전을 설치하는 것이 일반적인 절차입니다. 그런데, ROS2가 인기를 끌면서, 또 Ubuntu가 20.04
pinkwink.kr
나는 PC에서는 Ubuntu 22.04 (Jammy) 위에서 Humble Hawksbill을 사용할 예정이며,이와 별개로 Jetson nano에서는 공식적으로 지원하는 Ubuntu 18.04 위에서 구동 가능한 ROS 2 distribution을 선정하여 사용할 예정이다.23년 2월 기준 Ubuntu 18.04를 권장지원하는 ROS 2 distribution 목록을 다음과 같이 정리해보았다.
| Distribution | Release date | Logo | EOL date | Supported platforms |
| Eloquent Elusor | November 22nd, 2019 |  |
November 2020 | Tier 1 platforms: - Ubuntu 18.04 (Bionic) amd64 and arm64 Tier 2 platforms: - Ubuntu 18.04 (Bionic) arm32 |
| Dashing Diademata | May 31st, 2019 |  |
May 2021 | Tier 1 platforms: - Ubuntu 18.04 (Bionic) amd64 and arm64 Tier 2 platforms: - Ubuntu 18.04 (Bionic) arm32 |
| Crystal Clemmys | December 14th, 2018 |  |
December 2019 | Tier 1 platforms: - Ubuntu 18.04 (Bionic) Tier 2 platforms: - Ubuntu 16.04 (Xenial) |
출처: http://docs.ros.org/en/rolling/Releases.html
Distributions — ROS 2 Documentation: Rolling documentation
What is a Distribution? A ROS distribution is a versioned set of ROS packages. These are akin to Linux distributions (e.g. Ubuntu). The purpose of the ROS distributions is to let developers work against a relatively stable codebase until they are ready to
docs.ros.org
상기 distribution들 중 Dashing Diademata가 EOL이 가장 최근까지였으며,
실제로 구글링을 해보았을 때도 Dashing Diademata가 제일 관련 자료가 많은 것으로 확인되었다.
따라서, Jetson nano를 위한 ROS 2의 distribution으로 Dashing Diademata를 선정하여 개발을 해보고자 한다.
다음은 Jetson nano의 Ubuntu 18.04 설치 및 초기 설정 등에 관하여 포스팅을 할 예정이다.
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