난지도 공부방

일전의 포스팅에서 ROS 2 활용을 위해 ROS distribution으로 Humble Hawksbill을 선정한다고 하였다. https://nanjidostudy.tistory.com/7 ROS 2 Distribution 선정(Humble Hawksbill) ROS 2 사용에 앞서, ROS distribution에 대해 알아보았다. ROS distribution은 버전화된 ROS 패키지의 모음이며, 간단하게 ROS 버전이라고 생각해도 무방할 것 같다. 23년 2월 기준 ROS2의 주요 distribution들은 다 nanjidostudy.tistory.com Humble Hawksbill은 권장 지원 플랫폼이 Tier 1의 Ubuntu 22.04 (Jammy), Tier 3의 Ubuntu 20.04 (..

ROS 2 사용에 앞서, ROS distribution에 대해 알아보았다. ROS distribution은 버전화된 ROS 패키지의 모음이며, 간단하게 ROS 버전이라고 생각해도 무방할 것 같다. 23년 2월 기준 ROS2의 주요 distribution들은 다음과 같다. Disribution Release date Logo EOL date Humble Hawksbill May 23rd, 2022 May 2027 Galactic Geochelone May 23rd, 2021 December 9th, 2022 Foxy Fitzroy June 5th, 2020 May 2023 출처: http://docs.ros.org/en/rolling/Releases.html Distributions — ROS 2 Docu..

Kronecker delta(크로네커 델타) function ${\delta _{ij}}$은 다음과 같이 정의됨. $${\delta _{ij}} = \left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}1&{{\rm{if \;}}i = j}\\0&{{\rm{if \;}}i \ne j}\end{array}} \right.$$ 여기서 $i, j$는 non-negative integer이다. 이는 전형적인 piecewise 함수이며, 이를 이용하면 특정한 지표를 고를 수 있는 성질이 있다. 예를 들어, 대각선의 원소가 1이고 나머지는 0인 identity matrix $I$의 원소이고, 2개의 벡터의 inner product를 다음과 같이 표현 할 수 있게도 한다. $${\bf{a}} \cdot {\bf{..